Selle uurimistöö peamine eesmärk on välja töötada mitmetasandiline lähenemine, et suurendada ebatraditsiooniliste masinate ja rakenduste, sealhulgas robotisüsteemide, töökindlust ja tõhusust. Selle aluseks on robotisüsteemide ülekannete mehaanilised kahjustused ja ebastabiilsed töökoormused, mis on iseloomulikud tööstuskeskkondadele. Peamised eesmärgid on täiustada juhtimist, diagnostikat ja rikete prognoosimist, et minimeerida seisakuid, suurendada tootlikkust ja ennetada kriitilisi süsteemirikkeid. Need ülesanded muutuvad üha olulisemaks seoses robotisüsteemide kasvava kasutamisega erinevates tööstusharudes.
Uuringu tulemused näitavad pakutud lahenduste märkimisväärset potentsiaali robotisüsteemide jõudluse ja töökindluse parandamisel reaalses tööstusprotsessis. Eeldatakse, et väljapakutud juhtimis- ja diagnostikaalgoritmid võimaldavad mitte ainult õigeaegset reageerimist mehaanilistele kahjustustele, vaid ka nende ennetamist, vähendades kriitiliste rikete tõenäosust ja pikendades seadmete eluiga. Seega tähistab see uuring olulist sammu edasi robotisüsteemide juhtimise ja diagnostika valdkonnas, kus suureneb mehaaniliste kahjustuste tõenäosus. Pakutud meetodid ja algoritmid tagavad olulise täiustuse nii juhtimistäpsuses kui ka rikete diagnoosimises, aidates lõpuks kaasa robotisüsteemide töökindluse ja efektiivsuse parandamisele tööstuskeskkonnas.

Doktoritöö on avaldatud Tehnikaülikooli raamatukogu digikogus

Juhendajad: juhtivteadur Toomas Vaimann ja kaasprofessor tenuuris Anton Rassõlkin (TalTech)

Oponendid:

• professor Alberto Borboni (Brescia Ülikool, Itaalia)
• järeldoktor-teadur Levon Gevorkov (Kataloonia Energia Instituut, Hispaania)

Jälgi avalikku kaitsmist Zoomis