Arvutisüsteemide instituudi doktorant Christian Meurer kaitseb 10. juunil 2021 algusega kell 17:00 oma doktoritööd "State Estimation and Control for Small Low-Cost Autonomous Underwater Vehicles" ("Meetodid olekute hindamiseks ja juhtimiseks soodsa hinnaga autonoomsetele allveerobotitele"). Kaitsmine toimub Tehnikaülikooli IT-maja ruumis ICT-507AB (Akadeemia tee 15 A) ning on jälgitav veebirakenduse MS Teams vahendusel.
Autonoomsete allveesõidukite (AUV-de) kasutuselevõtt on laiendanud veealuste keskkondade uurimise ja seirevõimalusi. Kommertsallveesõidukeid kasutavad aga peaaegu eranditult suure eelarvega ettevõtted, sest selliste sõidukite soetamine, hooldamine ja arendamine nõuab suuri investeeringuid. See piirab AUV-de rakendamist valdavalt nafta- ja gaasitööstuses, sõjaväes ning hästi rahastatud suurtes teadusasutustes. AUV-de potentsiaali veealuse keskkonna kohta oluliste ja sisukate teadmiste saamiseks on kasutatud vaid vähesel määral.
Viimastel aastatel on hakatud arendama väikeseid ja odavaid AUV-sid, et võimaldada ka väiksemate teadusasutuste ja riiklike institutsioonide ligipääsetavust tehnoloogiale. Lisaks on väikesed ning odavad lahendused laiendanud AUV-de rakendusvaldkondi sülemite (swarm) rakendustesse, kõrge riskiga missioonide jaoks tõkestatud keskkondades ja leidnud tee isegi kodurobootikasse. Hinna ja suuruse vähenemisega kaasnevad paraku kompromissid sõidukite navigeerimis- ja liikumisvõimekuse osas, mis kahjuks vähendavad nende poolt saavutatavat autonoomiat. Standardsed nüüdisaegsed lahendused allveesõidukite olekute hindamiseks ja juhtimiseks põhinevad keerukal ja kallil riistvaral, mis ei pruugi väikeste odavate sõidukite jaoks saadaval olla. Samuti võivad propellerid (olles tavapäraselt kasutatavad vahendid AUV-de manööverdamisel) muutuda mittesobivaks rakendustes, mis vajavad minimaalset invasiivset seiret või liikumist eluslooduse ning inimese läheduses. See osundab lahendust ootavatele ülesannetele AUV-de autonoomsusega seonduvates võtmekohtades, nimelt olekute hindamises, täiturmehhanismide rakendamises ja liikumise juhtimises. Antud dissertatsioonis käsitletakse üht konkreetset uurimisprobleemi igas eelpool nimetatud valdkonnas.
Juhendajad: professor Maarja Kruusmaa ja professor Ülle Kotta (Tallinna Tehnikaülikool)
Oponendid:
- Professor Yogesh Girdhar (Woods Hole`i Okeanograafia Instituut, USA)
- Professor Ralf Bachmayer (Bremeni Ülikool, Saksamaa)
Doktoritöö on avaldatud Tehnikaülikooli raamatukogu digikogus.