Traditsioonilised propelleritega autonoomsed veealused sõidukid (AVS) on olnud veealuste rakenduste jaoks tähtsad, kuid nende liikuvuse puudujäägid muutuvad üha ilmsemaks.
Käesolevas väitekirjas uuritakse põhjalikult uimetäituritega AVSi võimeid, mis on ammutanud inspiratsiooni mereelustiku liikumisviisidest.
Doktoritöös võetakse esmalt vaatluse alla veealustes operatsioonides kriitilise tähtsusega väljakutse: sukeldujate robustne ja täpne jälgimine. Olemasolevate meetodite puudujääkideks on otsene sõltuvus nähtavusest ning nende kallidus. Nende piirangute ületamiseks tutvustatakse antud töös sukeldujate jälgimissüsteemi, mis kasutab ära uimedega AVS eeliseid liikuvuse ja ohutuse osas. Odavate visuaalsete ja akustiliste sensorite andmete sünergilise integreerimisega loodi süsteem, mis oli suurema jälgimistäpsusega ning muutis selle sukeldujatega seotud operatsioonide jaoks nii kulutasuvamaks kui ka ohutumaks.
Käesole väitekiri pakub põhjaliku uurimuse uimedega AVSide kohta, käsitledes seejuures tajumise, modelleerimise ja juhtimise aspekte. Iga antud töö osa adresseerib konkreetset probleemi ja paneb aluse tulevastele arendustele veealuse robootika valdkonnas. Eksperimentaalselt valideeritud tulemused rõhutavad uimedega autonoomsete allveerobotite rakenduseeliseid keerukates veealustes uuringutes ja rakendustes.

Juhendajad: täisprofessor tenuuris Maarja Kruusmaa (Tallinna Tehnikaülikool) ning professor Ahmed Chemori (Montpellier´ Ülikool).
Montpellier´ Ülikooli juhendaja on teadusdirektor François Pierrot.

Oponendid:

• täisprofessor Luc Jaulin (ENSTA-Bretagne, Prantsusmaa)
• professor Tor Arne Johansen (Norra Teadus- ja Tehnikaülikool, Norra)

Doktoritöö on avaldatud Tehnikaülikooli raamatukogu digikogus 

Jälgi avalikku kaitsmist MS Teamsis

Meeting ID: 357 230 873 691
Passcode: q6TKA6