Elektrivormeli hooaeg algas juba rutiiniks saanud tempoga: suve lõpul võistlusreisilt õnnelikuna naasnud liikmed olid saanud valmis tulevase vormeli kontseptsiooni ja seadnud paika järgmise hooaja eesmärgid, mida sügisel värske meeskonnaga täitma asuti. Iga-aastased eesmärgid küll varieeruvad, kuid üks on jäänud püsima aastast aastasse: võita rahvusvahelisi tudengivormeli võistlusi.
Julia Kurg | Fotod: ©FSG. Vivek Maru
Käimasolev hooaeg on FS Team Tallinna jaoks aga erakordne, sest võeti vastu väljakutse ehitada paralleelselt valmis lausa kaks sõidukit: lisaks tavapärasele elektrivormelile arendatakse valmis ka isejuhtiv tudengivormel, Baltimaade esimene.
Uus proovikivi oli eelarve, kasutada olevate ruumide ning kõigi muudegi vahendite jagamine nõnda, et mõlemad meeskonnad saaksid koos funktsioneerida.
Osalejate rekord ja poole suurem eelarve
Katsumusterohke hooaja alguses purustati ka rekordeid. FS Team Tallinn koosneb täielikult tudengitest, esmakursuslastest magistrantideni, igal hooajal alustab värske koosseis ja tänavu kandideeris meeskonda lausa 108 uut huvilist! Vestluseid kadidaatidega peeti nädala jooksul hommikust õhtuni ja elektrivormeli meeskonda võeti vastu 33 uut liiget. Vanu liikmeid jäi tiimi 32 ning hooajale astusime vastu seni suurima meeskonnaga.
Isejuhtiva vormeli meeskond alustas 15-liikmelisena: inseneeriatudengite kõrval on siin majanduse ja infotehnoloogia värskeid tudengeid, kes eesmärgi saavutamiseks saadavad üheskoos mööda mõõtmatu arvu töötunde.
Algselt seati paika esimesed olulised tähtajad: lõplik disainikontseptsioon, auto ratastele ning auto sõitma saamine. Kõik need eesmärgid olid maikuuks ka saavutatud. Uuendusena võeti kasutusele projektijuhtimise süsteem Confluence, kuhu saab igaveseks talletada kõikide meeskondade teadmised. Samuti kutsuti külla põhjanaabrid Soome tudengivormeli meeskonnast, et omavahel teadmisi jagada.
Isejuhtiva vormeli esimene hooaeg ei ole kindlasti olnud kerge. Üks suurimaid proovikivisid on seekord mõlema vormeli valmimise jaoks piisava eelarve tagamine. Praegune eelarve on välja kujunenud 10 aasta vältel, tänavusel hooajal tuli seda suurendada poole võrra.
Teine katsumus on varasemate kogemuste puudumine. Võistluste reeglites on tehtud äärmiselt palju muudatusi ning eelmise hooaja elektrivormel tuleb ümber ehitada isejuhtivaks vormeliks, mis vastaks ka kõikidele uutele reeglitele. FEST18 tudengivormelile tuleb juurde mahutada roolisüsteem, pidurisüsteem, sensorid ning arvuti, et muuta see isejuhtivaks. Vaatamata lisadele peab vormeli võimekus jääma samaks, nii et sõidukit saaks endiselt juhtida ka piloot. Raskendav asjaolu on seegi, et vormel on varasemalt disainitud nii kergeks ja väikeseks kui vähegi võimalik.
Isejuhtivat vormelit arendab noor ja uus tiim, kes on teadmisi kogunud valdavalt internetist ja kogenud partneritelt. Lisaks on võistlussari korraldanud mitmesuguseid koolitusi ning maikuus väisasid isejuhtiva vormeli kaptenid Saksamaad ja osalesid koolitusel, kus alustavatel tiimidel aidati väljakutseteks ette valmistuda ja vormeli struktuuriga lähemalt tutvuda.
Et isejuhtiv vormel õigeaegselt valmis saada, tuleb töö alla panna kogu olemasolev energia, aeg ning veelgi enam. Meeskonnasiseselt ei möödu ühtegi päeva ilma vormeli kallal töötamise, uute süsteemide arendamise või testimiseta. Seda meeskonda ei takista riigi- ega külmapühad, sest väliteste on tehtud isegi aasta viimasel päeval, et koguda andmeid, mille põhjal teha tööd järgnevatel kuudel, enne võistlusreisile asumist. Suurim pinge on viimastel võistluseelsetel nädalatel, mil vormelile tuleb anda lõplik lihv, et auto reeglitele vastavaks ja sõiduvalmis saada.
Mõlemad tiimid pääsesid võistlustele
Võistlustele kvalifitseerumine käib läbi viktoriinide, millele eelneb põhjalik eeltöö. Viktoriinideks ettevalmistumine toimus iganädalastel koosolekutel, kus lahendati insener-tehnilisi ning tudengivormeli võistlussarja reeglitega seotud ülesandeid. Viktoriinid läksid edukalt ning selle tulemusena suundub elektrivormeli meeskond võistlema Ungarisse, Itaaliasse, Austriasse ja Hispaaniasse ning isejuhtiva vormeli meeskond Itaaliasse, Saksamaale ja Tšehhi.
Elektrivormel suundub võistlustele saavutama veelgi paremaid tulemusi kui kunagi varem ning eesmärk on auhindadega tagasi kodumaale jõuda. Isejuhtiva vormeli meeskonna peamine eesmärk on kõikide võistlusalade lõpetamine. Rõhku pannakse ka kogemuste saamisele kogu isejuhtiva vormeli arenduse kohta, mille põhjal järgnevatel aastatel vormelit edasi arendada ning luua tugev tiim, kes alustatud tööd edukalt jätkab.
Millega isevormel peab hakkama saama ja kuidas ta seda teeb
Võistlusrada, millel autonoomne vormel peab hakkama saama, on maha märgitud koonustega – sinised raja vasakul pool ja kollased paremal. Isejuhtiva vormeli FEST19-DV (Formula Estonia) ehitamisel kasutati „põhjaks“ eelmise hooaja elektrivormelit FEST18, kus juht asendatakse erinevate sensorite ning aktuaatoritega. Sensorid on vajalikud ümbruskonna tajumiseks ning aktuaatorid juhivad vormeli rooli, pidureid ja rattaid. Kõige selle vahel töötab arvuti, kus toimub sissetulevate andmete töötlemine ning selle informatsiooni põhjal vormeli juhtimiseks vajalike otsuste vastuvõtmine.
FEST19-DV sensorite hulka kuulub 3 kaamerat, LiDAR ja INS. LiDAR annab vormelit ümbritsevast keskkonnast punktipilve ja INS saadab arvutile informatsiooni nii vormeli lineaar- ja nurkkiirenduse kohta kui ka GPS infot. Kahte kaamerat kasutatakse stereoseadistuses koonuste kauguse hinnangu saamiseks ning keskmise kaameraga vaadatakse kaugemale ette, et leida ka eemal asuvate koonuste asukoht ja värv. Sensoritest läheb info edasi SLAMi (Simultaneous Localization and Mapping), mis moodustab tundmatust keskkonnast kaardi ja samal ajal paigutab sõiduki tehtud kaardile. Raja kaardistamine on vajalik, sest võistlusrada ette ei teata ning pärast esimese ringi lõpu tuvastamist on vormelil võimalik ehitatud kaardi põhjal oma trajektoori pikemalt ette arvutada. SLAMiga ehitatud kaart saadetakse edasi trajektooriplaneerijasse, mis leiab optimaalse teekonna koonuste vahel ning arvutab nii rooli nurga kui ka soovitud sõiduki kiiruse, mis saadetakse auto süsteemidele tagasi, et vormelit rajal juhtida.